O princípio tributário da Liberdade ao Tráfego de Pessoas e Bens está disciplinado no artigo 150, V da Constituição Federal de 1988.
Segundo tal princípio, a intermunicipalidade e a interestadualidade não podem ser fatos geradores de tributo, ou seja, não se pode cobrar tributo pelo simples fato de uma pessoa ou um bem transpor os limites de um município ou ou de um estado para outro município ou estado. A transposição dos limites de um município e das divisas de um estado não pode ser tributada.
Tal princípio é importante para assegurar a liberdade de ir e vir das pessoas, a liberdade de locomoção.
O próprio inciso V do artigo 150, da CF, no entanto, faz uma ressalva com relação à cobrança de pedágio na vias conservadas pelo Poder Público. Nesse caso, a permissão da cobrança de pedágio não seria nem mesmo uma exceção, já que o pedágio não deve ser considerado como um tributo, mas sim como uma tarifa do usuário, um preço público. Além disso, a razão de sua cobrança não é a transposição dos limites de municípios ou estados, mas sim a utilização de vias conservadas pelo Poder Público ou por Concessionárias deste.
Por fim, cabe destacar que a cobrança de ICMS também não afronta o princípio em questão, pois apesar de poder ser cobrado quando há venda de bens entre estados ou municípios diferentes, seu fato gerador não é a transposição dos limites desses, mas sim a circulação de mercadorias e a prestação de serviços de transporte.